ソフトウェア会計と似たようなものですが
完成品ができるまではたくさんの試作品（失敗作）ができると思います。

いくら沢山の試作品を作っても売上には直結しません。
完成品ができて初めてスタートできます。
完成品ができたからと言って、確実に売れるなんて保証はありません。
そのため完成品までの費用は資産計上せずに費用処理することになっています。

１つの完成品ができれば後は販売するために生産します。
その生産は製造費用として計算していくことになります。


これが受注されたものであった場合は、試作品も製造原価を構成することになるはずです。
上と違う受注により確実に収益が見込めますので、試作費用と収益が対応することになるからです。


以下難しいかもしれませんが抜粋

研究とは、「新しい知識の発見を目的とした計画的な調査及び探究」をいい、開発とは、「新しい製品・サービス・生産方法（以下、「製品等」という。）についての計画若しくは設計又は既存の製品等を著しく改良するための計画若しくは設計として、研究の成果その他の知識を具体化すること」をいう。

例えば、製造現場で行われる改良研究であっても、それが明確なプロジェクトとして行われている場合には、開発の定義における「著しい改良」に該当するものと考えられる。なお、製造現場で行われる品質管理活動やクレーム処理のための活動は研究開発には含まれないと解される。

研究開発費は、発生時には将来の収益を獲得できるか否か不明であり、また、研究開発計画が進行し、将来の収益の獲得期待が高まったとしても、依然としてその獲得が確実であるとはいえない。そのため、研究開発費を資産として貸借対照表に計上することは適当でないと判断した。

また、仮に、一定の要件を満たすものについて資産計上を強制する処理を採用する場合には、資産計上の要件を定める必要がある。しかし、実務上客観的に判断可能な要件を規定することは困難であり、抽象的な要件のもとで資産計上を求めることとした場合、企業間の比較可能性が損なわれるおそれがあると考えられる。

したがって、研究開発費は発生時に費用として処理することとした。


最初の回答で的確な回答では〜と答えました。
絶対的真実は当事者だとしてもわかりにくいと思いますよ
特に会計は・・・

目安を偉いさんが考えて、それをできる限り採用しますが、どうしても厳密には処理できないでしょう。

原価か費用かの判断でも
１.今まで何も言われなかったので区別が難しいためそのままにする

２.難しくてもできる限り区別する（適正な期間損益計算のため）

３.上のような考えではなくできる限り節税のため費用処理する
いろいろな理由があると思います。

質問者は２と思いましたので、会計基準を例にして噛み砕いて説明した次第です。
考え方を提示して、それを勘案して決定するのは質問者や担当の税理士さんです。

「個人的」には費用処理かと思います