こんにちは。

＞こちら側からロイヤリティー（？）等の請求をしても
いいのか

これはお互いの合意によりますね。

＞どのくらいの金額を請求すればよろしいでしょうか？

御社がその開発にどの程度関わるのかで決めることなので、何とも申し上げられませんm(_ _)m