耐用年数を全て経過した物については、その耐用年数の20％に相当する年数で償却する事になっています。

例えば、普通自動車なら耐用年数は6年ですから、その20％の ３ ２年で償却する事になります。

また、この取得価額が３０万円未満であれば、「中小企業者等の少額減価償却資産の取得価額の損金算入の特例」を受けて全額損金とできる場合があります。
しかし、この特例を受けるには一定の条件がありますので、この条件に当てはまらなければ特例を受ける事はできません。

参考：
中古資産の耐用年数
http://www.taxanser.nta.go.jp/5404.htm

中小企業者等の少額減価償却資産の取得価額の損金算入の特例
http://www.taxanswer.nta.go.jp/5408.htm