弥生会計はよくわかりませんが、仕訳は何を使っていても一緒だと思うので

給与支給時
給与10
立替金10　　/預かり保険料20

保険料納付時
預かり保険料20/現金20

回収時
現金10/立替金10
とか

給与支給時
給与10　　　/預かり保険料10

保険料納付時
保険料10　　　　/現金20
預かり保険料10

回収時
現金10/保険料10

でいいと思います。

勘定とかやり方は会社ごとに異なっていたりすると思うので
会社のやり方があれば過去の処理を参考にしてみてください。