>一応、会社設立時に役員３名と親族からお金を
>会社あてに借りました。

そうですね。お金を借りているのであれば、借入金がいいでしょうね。
１年以内に返済する予定でしたら短期借入金、１年を超えてずうっっと借りているつもりなら長期借入金としておくのがよいでしょう。
もちろん、諸般の都合により、短期借入金だけどずーっと借りていた、長期借入金だけど事情によりすぐに返済しちゃった、ということは良くありますので、とりあえず借入金にしておけば、ＯＫでしょう。

預かり金というのは、ほんの一時的に預かっているだけで、すぐに支払われる場合に使う科目です。
したがって、銀行や役員からお金を「借りた」のでしたら、「預かり金」ではなくて「○○借入金」としておいたほうがよいです。

会社が役員や役員の親族から借入れをする際に、契約書等は、まああったほうがよいかもしれませんが、なくてもＯＫです。
ただ、いつ・誰から・いくら・どこの口座にお金が入金されたのかは、後日わからなくならないように、しっかり記録しておく必要があります。

また、役員からの借入れですから、借入金に対する利息も無理に払う必要はありません。
もしも利息を役員に支払うのでしたら、その場合はその利払い条件を明記した契約書を交わしておいたほうがよいかもしれません。
そして、利息を受け取った役員個人側では、これは所得税の「雑所得」になりますので、役員個人が確定申告をしなくてはなりません。

まあ、私だったらそんな面倒なことはしたくありませんから、役員からの借入金については利息はナシにすることをお勧めします。
もしも会社の業績が好調になってきたら、利息を受け取らない代わりに、毎月の役員報酬（定期同額給与）を増額すればすむ話ですから。
（定期同額給与は、年に１回だけ、決算後３ヶ月以内なら金額を改定できます。）

＊どーでもいい蛇足＊

会社が役員からお金を借りた場合、その借入金に対する利息を会社が支払わないことについての是非は、法律論としてはいろいろあります。
有名なところでは、会社に貸した（会社側にとっては借りた）お金の利息を、たとえその役員が受け取っていなくても、役員個人側で利息収入があったものとして雑所得を認定し、これに所得税の課税をする、という判決がでたことがあります。
（東京地裁判例「平和事件」）

しかしこれは、かなり極端・巨額な場合の話であり、一般的な判例として定着しているわけではないという意見もあります。
(・・・この基準は、未だ判例として確立されるまでには至っていないと解される。（税務大学校研究部教授　浅井光政氏）)
したがって、よっぽどのことがない限り、利息を支払わないことについてあまり気にする必要はありません。